El municipio de Sesimbra se encuentra en la península de Setúbal, a unos 30 kilómetros de Lisboa y Setúbal, lo que equivale a poco más de media hora de viaje, desde cada una de estas ciudades. El acceso desde Lisboa se realiza por la A2 a la salida del Fogueteiro y luego por la EN378. En el lado de Setúbal, el acceso es hecho por EN10 a Azeitáo, y luego por EN379.
El territorio se divide en las parroquias de Santiago, Castelo y Quinta do Conde. El primero corresponde al pueblo de Sesimbra, un centro de pesca y baño, que es la sede de la comarca y el principal centro turístico, concentrando varios edificios emblemáticos, como la fortaleza de Santiago, la Capilla del Espíritu Santo de la Mareantes y el Hospital Medieval, y la iglesia madre.
La parroquia de Castelo corresponde a la zona rural, muy vinculada a la agricultura. En la costa sur de esta parroquia, que se extiende desde la bahía de Sesimbra hasta Cabo Espichel, se encuentran algunas de las playas más bellas del condado, especialmente el Arroyo del Caballo, conocido en todo el mundo. La costa oeste se extiende hasta la Lagoa de Albufeira, con el centro de la playa de Meco.
Al norte se encuentra la parroquia de Quinta do Conde, la más joven de las tres, de naturaleza más urbana. En esta parroquia se encuentra el campo de golf de Quinta do Perú, uno de los más conocidos de la región, que da la bienvenida a practicantes de todo el mundo, durante todo el año.
Sesimbra tiene un entorno geográfico único, con una costa atlántica con más de 40 kilómetros, que se extiende desde Lagoa de Albufeira hasta la Serra da Arrábida. En la costa oeste se encuentran las extensas arenas del Meco y, al sur, los imponentes acantilados de Cabo Espichel, y las pequeñas calas protegidas, entre las que se encuentra el Arroyo del Caballo, considerada una de las playas más bellas de Portugal.
El pueblo de Sesimbra tiene vistas a la bahía, con su antigua casa. El oeste, el paisaje está dominado por el puerto de refugio, donde el bullicio y las tradiciones pesqueras se cruzan con las actividades turísticas como el buceo, la vela o el canotaje.
La bahía está rodeada por dos playas de arena fina: California y oro. En el centro de la playa, se encuentra imponente y hermoso, la fortaleza de Santiago y, la primavera, se encuentran los acantilados de la Serra do Risco, Arrábida, que dan forma al paisaje.